FaulknerWu/smart-inspection
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79 Commits

Author SHA1 Message Date
ywb 0dfd20b17b feat: add stop_all.sh to shutdown all AGV processes 2026-05-18 01:33:23 +08:00
ywb 171090a3d0 deploy: full sync to AGV work directory 2026-05-18 01:30:33 +08:00
ywb 6f876968a9 debug: add console.log in refreshNavStatus to trace nav2 state 2026-05-17 22:32:53 +08:00
ywb 4fd124e4bd fix: add CSS rotate transform to map-container div (was missing, causing no visual rotation) 2026-05-17 21:54:22 +08:00
ywb 8222ff7bae fix: static/js/setting.js - add getPointAt from edee9c4 (was missing), all rotation features now complete 2026-05-17 21:40:48 +08:00
ywb ea4d592ea3 fix: nav2_navigator _get_current_pose uses /amcl_pose (was /odom which is always 0,0) 2026-05-17 10:15:43 +08:00
ywb 5f0fa2e787 feat: auto-reconnect AGV on Flask startup (async, 2s delay) 2026-05-17 09:46:13 +08:00
ywb c3a5af8045 fix: nav2_navigator.py ROS_DOMAIN_ID=1 in script files and all _run_ros2_bash calls 2026-05-17 09:38:11 +08:00
ywb 6a5fce819f feat: map rotation with overlay fix — rotate only img, keep overlay with points + nav click 2026-05-17 09:24:34 +08:00
ywb 4b964b7067 feat: add map rotation controls (90° left/right/reset) in map visualization 2026-05-17 09:10:32 +08:00
ywb 80a4beabcf fix: ROS_DOMAIN_ID 1 (AGV bringup uses domain 1, not 0) 2026-05-17 09:06:43 +08:00
ywb edee9c4445 地图实时显示AGV位置 + 点击地图导航 + Nav2检查修复 
- 地图 overlay 新增 AGV 位置橙色脉冲点（动画）
- navCurrentPos 刷新周期：地图 Tab 下每 2 秒刷新
- agv-dot CSS：14px 橙色圆点 + 脉冲动画
- 点击地图直接导航功能（onMapClick）
- onMapClick：修复 img 标签 patch 逻辑（原已生效）
- style.css: 新增 agv-dot 脉冲动画样式
 2026-05-16 23:50:09 +08:00
ywb 60331dda2b 点击地图导航 2026-05-16 23:47:02 +08:00
ywb 4348a07744 可以点击地图导航 2026-05-16 23:21:14 +08:00
ywb e6a8d495f7 可导航 2026-05-16 22:58:04 +08:00
ywb 22d38957f1 start_all.sh: 完整重写，确保一键启动所有服务 
- 重启 ros2 daemon 清理残留状态
- bringup 启动后等待 /odom 话题出现才算就绪
- Nav2 用 autostart:=True 参数启动
- lifecycle activate 循环检查，最多 10 次
- 全部成功后才启动 Flask
- 完成后打印进程状态、日志路径、常用 API 命令
 2026-05-16 19:48:46 +08:00
ywb 8092908f37 start_all.sh: Nav2 启动后自动 configure+activate lifecycle 
新增 nav2_navigator heredoc pipe 方式（避免 bash 单引号转义问题）
新增 /tmp/patch_installed_launch.py（自动给 install 目录下的 launch.py 加 autostart=True）
 2026-05-16 19:32:03 +08:00
ywb 4e3cb4d3ef Nav2导航 heredoc pipe方式修复 + 重启脚本更新 
nav2_navigator.py: 改用 subprocess.Popen + stdin heredoc 避免bash单引号转义
restart_agv.sh: 清理所有旧进程再重启（bringup → Nav2 → Flask）
app.py: init_pose改用 heredoc 子进程脚本方式
 2026-05-16 19:18:18 +08:00
ywb a9840c38ef Nav2导航 + 初始化位置功能 
- nav2_navigator.py: 通过 ros2 action 与 Nav2 通信，修复 YAML 格式（pose 嵌套）
- mission_executor.py: 改用 Nav2 navigate_to_pose action 导航
- app.py: navigate/to 等 API 改用 Nav2Navigator；新增 /api/mission/init_pose
  API，通过子进程调用 rclpy 发布 /initialpose 到 (0,0,0)
- setting.html/js: 任务配置Tab加「初始化位置」按钮

注意：ROS2 daemon (domain=1) 与 Flask 在不同 domain，
Flask 进程内调用 rclpy 会破坏 daemon 状态，需通过子进程调用
 2026-05-16 14:22:10 +08:00
ywb f2130acfaa start_all.sh: 增加 Nav2 导航启动步骤 2026-05-16 10:49:31 +08:00
ywb 2bb8dff4e2 Nav2 导航集成：新增 nav2_navigator.py，mission_executor 改用 Nav2 action 导航 
- 新增 agv_app/utils/nav2_navigator.py：Nav2Navigator 类，通过 ros2 action
  /navigate_to_pose 和 /navigate_through_poses 与 Nav2 通信，支持路径点导航
- app.py：navigate/to, navigate/path, navigate/status 三个 API 改用 Nav2Navigator
- mission_executor.py：_execute_point 中调用 _nav2_go_to_point() 替代原来的
  time.sleep 模拟移动，Nav2 负责从当前点到目标点的自主导航
- 原有的 map_navigator.py（A* + Pure Pursuit 自实现）保留不动，供无 Nav2 时降级用
 2026-05-16 10:23:17 +08:00
ywb 924f9f3be6 fix: get_position返回缓存位置防止odom无数据时整体失败；map_navigator ROS_DOMAIN_ID=1 2026-05-16 01:26:51 +08:00
ywb 368cfd58b0 fix: 修改网格尺寸时自动清除超边界positions - 只保留front/back且在rows×cols范围内 2026-05-16 00:05:19 +08:00
ywb 1dc439dc8e fix: AGV位置读取失败 - ROS_DOMAIN_ID环境变量缺失、odom输出管道错误、ANSI转义序列未清理 
问题根因:
1. ros2 daemon默认运行在domain 0，AGV节点在domain 1，导致无法通信
2. _run_ros2_cmd通过daemon通信，daemon忽略了shell的ROS_DOMAIN_ID环境变量
3. 修复: 在bash -c内联设置export ROS_DOMAIN_ID=1
4. 修复: 所有ros2 topic echo命令添加--once参数确保只输出一次后退出
5. 修复: 清理ANSI转义序列(\x1b)和RTPS错误信息前缀，避免YAML解析失败
6. 修复: 添加source /opt/ros/humble/setup.bash确保ros2命令可用
7. 修复: get_position和get_battery统一使用_run_ros2_cmd而非独立subprocess调用
 2026-05-15 23:44:21 +08:00
ywb 03a6e87730 去掉setting log 2026-05-15 21:30:33 +08:00
ywb 1dbcdd44c3 机型配置 2026-05-15 08:35:26 +08:00
ywb e14ee07a84 机型配置 2026-05-14 22:53:06 +08:00
ywb fdb88b21a1 增加机型配置 2026-05-14 22:22:30 +08:00
ywb 94c1043f4d init 2026-05-14 21:43:35 +08:00