 ywb
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8035cf29e2
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2026-05-29 20:21:46 +08:00 |
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ywb
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0d0dd15853
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照片上传
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2026-05-29 18:22:02 +08:00 |
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ywb
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a009fe9bb5
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2026-05-29 15:09:34 +08:00 |
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ywb
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f64068475f
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修改运行时显示
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2026-05-29 13:37:02 +08:00 |
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ywb
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a556a0858b
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速度调节
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2026-05-29 08:51:01 +08:00 |
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ywb
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3ccc49d6cf
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2026-05-28 15:22:27 +08:00 |
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ywb
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4c096a4bd1
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可基本执行任务
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2026-05-28 13:55:55 +08:00 |
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ywb
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f507363c34
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2026-05-28 10:05:48 +08:00 |
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ywb
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fcf5649d8c
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任务开关
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2026-05-27 14:49:40 +08:00 |
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ywb
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c1601c0a85
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2026-05-27 11:09:06 +08:00 |
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ywb
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9b8e2e233a
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点击“设置”的时候，“运行”也处于选中状态。
任务配置->机械臂初始姿态 加入“应用当前姿态”按钮。点击，把机械臂调整为该姿态。
任务配置->网格配置 本来点位行3已经设置好了数据，但现在没有了。
机械臂的IP地址换到了192.168.50.89
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2026-05-26 18:23:21 +08:00 |
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ywb
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c7042b1bba
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更换IP地址
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2026-05-26 11:34:07 +08:00 |
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ywb
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119246ade3
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任务执行
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2026-05-24 18:26:10 +08:00 |
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ywb
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adcd7e0a2c
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执行任务
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2026-05-23 16:02:01 +08:00 |
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ywb
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6920403035
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任务执行
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2026-05-23 10:02:19 +08:00 |
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ywb
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2eb39fdbd5
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使用他们的导航方法
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2026-05-19 21:25:41 +08:00 |
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ywb
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a160c18ba7
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导航修复
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2026-05-19 15:59:23 +08:00 |
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ywb
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50f6d4c295
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导航修复
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2026-05-18 23:40:14 +08:00 |
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ywb
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ea4d592ea3
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fix: nav2_navigator _get_current_pose uses /amcl_pose (was /odom which is always 0,0)
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2026-05-17 10:15:43 +08:00 |
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ywb
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c3a5af8045
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fix: nav2_navigator.py ROS_DOMAIN_ID=1 in script files and all _run_ros2_bash calls
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2026-05-17 09:38:11 +08:00 |
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ywb
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80a4beabcf
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fix: ROS_DOMAIN_ID 1 (AGV bringup uses domain 1, not 0)
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2026-05-17 09:06:43 +08:00 |
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ywb
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60331dda2b
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点击地图导航
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2026-05-16 23:47:02 +08:00 |
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ywb
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e6a8d495f7
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可导航
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2026-05-16 22:58:04 +08:00 |
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ywb
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4e3cb4d3ef
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Nav2导航 heredoc pipe方式修复 + 重启脚本更新
nav2_navigator.py: 改用 subprocess.Popen + stdin heredoc 避免bash单引号转义
restart_agv.sh: 清理所有旧进程再重启（bringup → Nav2 → Flask）
app.py: init_pose改用 heredoc 子进程脚本方式
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2026-05-16 19:18:18 +08:00 |
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ywb
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a9840c38ef
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Nav2导航 + 初始化位置功能
- nav2_navigator.py: 通过 ros2 action 与 Nav2 通信，修复 YAML 格式（pose 嵌套）
- mission_executor.py: 改用 Nav2 navigate_to_pose action 导航
- app.py: navigate/to 等 API 改用 Nav2Navigator；新增 /api/mission/init_pose
API，通过子进程调用 rclpy 发布 /initialpose 到 (0,0,0)
- setting.html/js: 任务配置Tab加「初始化位置」按钮
注意：ROS2 daemon (domain=1) 与 Flask 在不同 domain，
Flask 进程内调用 rclpy 会破坏 daemon 状态，需通过子进程调用
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2026-05-16 14:22:10 +08:00 |
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ywb
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2bb8dff4e2
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Nav2 导航集成：新增 nav2_navigator.py，mission_executor 改用 Nav2 action 导航
- 新增 agv_app/utils/nav2_navigator.py：Nav2Navigator 类，通过 ros2 action
/navigate_to_pose 和 /navigate_through_poses 与 Nav2 通信，支持路径点导航
- app.py：navigate/to, navigate/path, navigate/status 三个 API 改用 Nav2Navigator
- mission_executor.py：_execute_point 中调用 _nav2_go_to_point() 替代原来的
time.sleep 模拟移动，Nav2 负责从当前点到目标点的自主导航
- 原有的 map_navigator.py（A* + Pure Pursuit 自实现）保留不动，供无 Nav2 时降级用
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2026-05-16 10:23:17 +08:00 |
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ywb
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924f9f3be6
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fix: get_position返回缓存位置防止odom无数据时整体失败；map_navigator ROS_DOMAIN_ID=1
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2026-05-16 01:26:51 +08:00 |
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ywb
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1dc439dc8e
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fix: AGV位置读取失败 - ROS_DOMAIN_ID环境变量缺失、odom输出管道错误、ANSI转义序列未清理
问题根因:
1. ros2 daemon默认运行在domain 0，AGV节点在domain 1，导致无法通信
2. _run_ros2_cmd通过daemon通信，daemon忽略了shell的ROS_DOMAIN_ID环境变量
3. 修复: 在bash -c内联设置export ROS_DOMAIN_ID=1
4. 修复: 所有ros2 topic echo命令添加--once参数确保只输出一次后退出
5. 修复: 清理ANSI转义序列(\x1b)和RTPS错误信息前缀，避免YAML解析失败
6. 修复: 添加source /opt/ros/humble/setup.bash确保ros2命令可用
7. 修复: get_position和get_battery统一使用_run_ros2_cmd而非独立subprocess调用
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2026-05-15 23:44:21 +08:00 |
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ywb
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94c1043f4d
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init
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2026-05-14 21:43:35 +08:00 |
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