ywb 1dc439dc8e fix: AGV位置读取失败 - ROS_DOMAIN_ID环境变量缺失、odom输出管道错误、ANSI转义序列未清理 ...

问题根因:
1. ros2 daemon默认运行在domain 0，AGV节点在domain 1，导致无法通信
2. _run_ros2_cmd通过daemon通信，daemon忽略了shell的ROS_DOMAIN_ID环境变量
3. 修复: 在bash -c内联设置export ROS_DOMAIN_ID=1
4. 修复: 所有ros2 topic echo命令添加--once参数确保只输出一次后退出
5. 修复: 清理ANSI转义序列(\x1b)和RTPS错误信息前缀，避免YAML解析失败
6. 修复: 添加source /opt/ros/humble/setup.bash确保ros2命令可用
7. 修复: get_position和get_battery统一使用_run_ros2_cmd而非独立subprocess调用

2026-05-15 23:44:21 +08:00

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__init__.py

init

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agv_controller_ros2.py

fix: AGV位置读取失败 - ROS_DOMAIN_ID环境变量缺失、odom输出管道错误、ANSI转义序列未清理

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agv_controller.py

init

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arm_client.py

init

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config.py

init

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image_uploader.py

init

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map_navigator.py

init

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mission_executor.py

init

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qr_scanner.py

init

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