ywb
38 lines
1.2 KiB
Bash
38 lines
1.2 KiB
Bash
#!/bin/bash
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# stop_all.sh - 关闭 AGV 拍摄系统所有相关进程
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echo "正在停止 AGV 系统..."
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# 1. 关闭 Flask 主程序
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echo "[1/3] 关闭 Flask 服务..."
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pkill -f "python3 app.py" 2>/dev/null
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sleep 1
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# 2. 关闭 ROS2 bringup（杀掉整个 start.sh 及其子进程）
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echo "[2/3] 关闭 ROS2 bringup..."
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# 用 pkill 杀掉 agv_pro_bringup 相关进程
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pkill -f "agv_pro_bringup" 2>/dev/null
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pkill -f "agv_pro_navigation2" 2>/dev/null
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# 如果 bringup 是由 start.sh 启动的，杀掉 start.sh 进程树
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pkill -f "start.sh" 2>/dev/null
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pkill -f "bringup" 2>/dev/null
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sleep 1
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# 3. 清理 ROS2 daemon（防止残留）
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echo "[3/3] 清理 ROS2 daemon..."
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source /opt/ros/humble/setup.bash 2>/dev/null
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ros2 daemon stop 2>/dev/null || true
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# 确保所有相关进程都已停止
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sleep 1
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remaining=$(ps aux | grep -E "python3 app.py|agv_pro_bringup|agv_pro_navigation2|navigation2" | grep -v grep | wc -l)
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if [ "$remaining" -eq 0 ]; then
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echo "✅ 所有进程已关闭"
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else
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echo "⚠️ 仍有 $remaining 个进程残留，已强制终止"
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pkill -9 -f "python3 app.py" 2>/dev/null
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pkill -9 -f "agv_pro_bringup" 2>/dev/null
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pkill -9 -f "agv_pro_navigation2" 2>/dev/null
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fi
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echo "停止完成" |