#!/bin/bash
# stop_all.sh - 关闭 AGV 拍摄系统所有相关进程

echo "正在停止 AGV 系统..."

# 1. 关闭 Flask 主程序
echo "[1/3] 关闭 Flask 服务..."
pkill -f "python3 app.py" 2>/dev/null
sleep 1

# 2. 关闭 ROS2 bringup（杀掉整个 start.sh 及其子进程）
echo "[2/3] 关闭 ROS2 bringup..."
# 用 pkill 杀掉 agv_pro_bringup 相关进程
pkill -f "agv_pro_bringup" 2>/dev/null
pkill -f "agv_pro_navigation2" 2>/dev/null
# 如果 bringup 是由 start.sh 启动的，杀掉 start.sh 进程树
pkill -f "start.sh" 2>/dev/null
pkill -f "bringup" 2>/dev/null
sleep 1

# 3. 清理 ROS2 daemon（防止残留）
echo "[3/3] 清理 ROS2 daemon..."
source /opt/ros/humble/setup.bash 2>/dev/null
ros2 daemon stop 2>/dev/null || true

# 确保所有相关进程都已停止
sleep 1
remaining=$(ps aux | grep -E "python3 app.py|agv_pro_bringup|agv_pro_navigation2|navigation2" | grep -v grep | wc -l)
if [ "$remaining" -eq 0 ]; then
    echo "✅ 所有进程已关闭"
else
    echo "⚠️ 仍有 $remaining 个进程残留，已强制终止"
    pkill -9 -f "python3 app.py" 2>/dev/null
    pkill -9 -f "agv_pro_bringup" 2>/dev/null
    pkill -9 -f "agv_pro_navigation2" 2>/dev/null
fi

echo "停止完成"