smart-inspection/scripts/README.md

AGV 智能巡检系统 — 脚本说明

目录结构

scripts/
├── start_all.sh          ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
├── stop_all.sh           ← 生产环境完整停止
├── start_flask.sh        ← 仅重启 Flask（修改代码后快速部署）
├── restart_flask.sh      ← 语法检查 + 清缓存 + 重启 Flask + 验证
└── dev_start.sh          ← 本地开发用（前台运行，不启动 ROS2）

使用场景

1. 首次开机 / 完整重启

# 在 AGV 上执行
cd ~/work/smart-inspection/scripts
./stop_all.sh    # 先彻底清理
./start_all.sh   # 完整启动

2. 修改代码后快速部署

# 部署文件到 AGV 后
ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/restart_flask.sh

3. 本地开发调试（不连硬件）

# 在本机执行，仅启动 Flask
./scripts/dev_start.sh
# 访问 http://127.0.0.1:5000

4. 远程轻量重启（ROS2 已运行）

ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/start_flask.sh

环境变量

所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：

变量	默认值	说明
AGV_APP_DIR	/home/elephant/work/agv_app	Flask 项目目录
AGV_ROS2_DIR	/home/elephant/agv_pro_ros2	ROS2 工作空间
SCAN_FIXER_DIR	/home/elephant/work/scan_fixer	时间戳修正工具目录
FIXER_SCRIPT	fix_scan_timestamp_v6.py	fixer 脚本名

日志位置（AGV 上）

组件	日志
bringup (激光雷达)	/tmp/ros2_bringup.log
Nav2 导航	/tmp/ros2_nav2.log
scan fixer	/tmp/scan_fixer.log
Flask	/tmp/agv_flask.log

机械臂端

机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：

sudo systemctl start arm_server     # 启动
sudo systemctl status arm_server    # 查看状态
sudo systemctl enable arm_server    # 开机自启

配置见 arm_server/arm_server.service。