# AGV 智能巡检系统 — 脚本说明

## 目录结构

```
scripts/
├── start_all.sh          ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
├── stop_all.sh           ← 生产环境完整停止
├── start_flask.sh        ← 仅重启 Flask（修改代码后快速部署）
├── restart_flask.sh      ← 语法检查 + 清缓存 + 重启 Flask + 验证
└── dev_start.sh          ← 本地开发用（前台运行，不启动 ROS2）
```

## 使用场景

### 0. 初始化 Python 环境

项目使用 `uv` 统一管理 Python 虚拟环境，依赖声明在仓库根目录 `pyproject.toml`，锁定版本在 `uv.lock`。

```bash
# 如系统尚未安装 uv，先安装 uv
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

# 在仓库根目录执行
cd ~/work/smart-inspection
uv sync
```

`uv sync` 会按 `.python-version` 创建 Python 3.10 虚拟环境到 `.venv`。ROS2 Humble 仍使用系统环境 `/opt/ros/humble`，不要把 ROS2 系统包写入 `pyproject.toml`。

系统依赖仍需通过系统包管理器安装：

```bash
sudo apt install -y ffmpeg libzbar0
```

### 1. 首次开机 / 完整重启
```bash
# 在 AGV 上执行
cd ~/work/smart-inspection
./scripts/stop_all.sh    # 先彻底清理
./scripts/start_all.sh   # 完整启动
```

### 2. 修改代码后快速部署
```bash
# 部署文件到 AGV 后
ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/restart_flask.sh
```

### 3. 本地开发调试（不连硬件）
```bash
# 在本机执行，仅启动 Flask
./scripts/dev_start.sh
# 访问 http://127.0.0.1:5000
```

### 4. 远程轻量重启（ROS2 已运行）
```bash
ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/start_flask.sh
```

## 环境变量

所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：

| 变量 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| `AGV_PROJECT_DIR` | `/home/elephant/work/smart-inspection` | 仓库根目录 |
| `AGV_APP_DIR` | `$AGV_PROJECT_DIR/agv_app` | Flask 应用目录 |
| `AGV_ROS2_DIR` | `/home/elephant/agv_pro_ros2` | ROS2 工作空间 |
| `SCAN_FIXER_DIR` | `/home/elephant/work/scan_fixer` | 时间戳修正工具目录 |
| `FIXER_SCRIPT` | `fix_scan_timestamp_v6.py` | fixer 脚本名 |

## 日志位置（AGV 上）

| 组件 | 日志 |
|------|------|
| bringup (激光雷达) | `/tmp/ros2_bringup.log` |
| Nav2 导航 | `/tmp/ros2_nav2.log` |
| scan fixer | `/tmp/scan_fixer.log` |
| Flask | `/tmp/agv_flask.log` |

## 机械臂端

机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：

```bash
cd ~/work/smart-inspection
uv sync
sudo systemctl start arm_server     # 启动
sudo systemctl status arm_server    # 查看状态
sudo systemctl enable arm_server    # 开机自启
```

配置见 `arm_server/arm_server.service`。