AGV 智能巡检系统 — 脚本说明
目录结构
scripts/
├── start_all.sh ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
├── stop_all.sh ← 生产环境完整停止
├── start_flask.sh ← 仅重启 Flask（修改代码后快速部署）
├── restart_flask.sh ← 语法检查 + 清缓存 + 重启 Flask + 验证
└── dev_start.sh ← 本地开发用（前台运行，不启动 ROS2）
使用场景
1. 首次开机 / 完整重启
# 在 AGV 上执行
cd ~/work/smart-inspection/scripts
./stop_all.sh # 先彻底清理
./start_all.sh # 完整启动
2. 修改代码后快速部署
# 部署文件到 AGV 后
ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/restart_flask.sh
3. 本地开发调试（不连硬件）
# 在本机执行，仅启动 Flask
./scripts/dev_start.sh
# 访问 http://127.0.0.1:5000
4. 远程轻量重启（ROS2 已运行）
ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/start_flask.sh
环境变量
所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：
| 变量 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
AGV_APP_DIR |
/home/elephant/work/agv_app |
Flask 项目目录 |
AGV_ROS2_DIR |
/home/elephant/agv_pro_ros2 |
ROS2 工作空间 |
SCAN_FIXER_DIR |
/home/elephant/work/scan_fixer |
时间戳修正工具目录 |
FIXER_SCRIPT |
fix_scan_timestamp_v6.py |
fixer 脚本名 |
日志位置（AGV 上）
| 组件 | 日志 |
|---|---|
| bringup (激光雷达) | /tmp/ros2_bringup.log |
| Nav2 导航 | /tmp/ros2_nav2.log |
| scan fixer | /tmp/scan_fixer.log |
| Flask | /tmp/agv_flask.log |
机械臂端
机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：
sudo systemctl start arm_server # 启动
sudo systemctl status arm_server # 查看状态
sudo systemctl enable arm_server # 开机自启
配置见 arm_server/arm_server.service。