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a9840c38ef
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Nav2导航 + 初始化位置功能
- nav2_navigator.py: 通过 ros2 action 与 Nav2 通信，修复 YAML 格式（pose 嵌套）
- mission_executor.py: 改用 Nav2 navigate_to_pose action 导航
- app.py: navigate/to 等 API 改用 Nav2Navigator；新增 /api/mission/init_pose
API，通过子进程调用 rclpy 发布 /initialpose 到 (0,0,0)
- setting.html/js: 任务配置Tab加「初始化位置」按钮
注意：ROS2 daemon (domain=1) 与 Flask 在不同 domain，
Flask 进程内调用 rclpy 会破坏 daemon 状态，需通过子进程调用
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2026-05-16 14:22:10 +08:00 |
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start_all.sh: 增加 Nav2 导航启动步骤
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2026-05-16 10:49:31 +08:00 |
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2bb8dff4e2
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Nav2 导航集成：新增 nav2_navigator.py，mission_executor 改用 Nav2 action 导航
- 新增 agv_app/utils/nav2_navigator.py：Nav2Navigator 类，通过 ros2 action
/navigate_to_pose 和 /navigate_through_poses 与 Nav2 通信，支持路径点导航
- app.py：navigate/to, navigate/path, navigate/status 三个 API 改用 Nav2Navigator
- mission_executor.py：_execute_point 中调用 _nav2_go_to_point() 替代原来的
time.sleep 模拟移动，Nav2 负责从当前点到目标点的自主导航
- 原有的 map_navigator.py（A* + Pure Pursuit 自实现）保留不动，供无 Nav2 时降级用
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2026-05-16 10:23:17 +08:00 |
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924f9f3be6
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fix: get_position返回缓存位置防止odom无数据时整体失败；map_navigator ROS_DOMAIN_ID=1
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2026-05-16 01:26:51 +08:00 |
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368cfd58b0
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fix: 修改网格尺寸时自动清除超边界positions - 只保留front/back且在rows×cols范围内
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2026-05-16 00:05:19 +08:00 |
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1dc439dc8e
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fix: AGV位置读取失败 - ROS_DOMAIN_ID环境变量缺失、odom输出管道错误、ANSI转义序列未清理
问题根因:
1. ros2 daemon默认运行在domain 0，AGV节点在domain 1，导致无法通信
2. _run_ros2_cmd通过daemon通信，daemon忽略了shell的ROS_DOMAIN_ID环境变量
3. 修复: 在bash -c内联设置export ROS_DOMAIN_ID=1
4. 修复: 所有ros2 topic echo命令添加--once参数确保只输出一次后退出
5. 修复: 清理ANSI转义序列(\x1b)和RTPS错误信息前缀，避免YAML解析失败
6. 修复: 添加source /opt/ros/humble/setup.bash确保ros2命令可用
7. 修复: get_position和get_battery统一使用_run_ros2_cmd而非独立subprocess调用
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2026-05-15 23:44:21 +08:00 |
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03a6e87730
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去掉setting log
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2026-05-15 21:30:33 +08:00 |
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1dbcdd44c3
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机型配置
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2026-05-15 08:35:26 +08:00 |
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e14ee07a84
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机型配置
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2026-05-14 22:53:06 +08:00 |
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fdb88b21a1
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增加机型配置
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2026-05-14 22:22:30 +08:00 |
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94c1043f4d
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init
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2026-05-14 21:43:35 +08:00 |
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