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# AGV + 机械臂 移动拍摄平台 — 开发记录
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> 汇总 2026年5-6月期间的所有修复记录和任务总结
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## 一、running.html 显示修复 + 任务执行状态实时更新 (2026-05-29 13:10)
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### 目标
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修复运行页面两个 bug：
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1. 模板中 `{{ }}` 显示为原始文本（Vue 未挂载）
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2. 任务执行过程中状态不更新（始终显示"⏳等待"）
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### 根因分析
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**问题1：`{{ }}` 原文显示**
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- `running.js` 写有 `delimiters: ['[[', ']]']`，但 **Vue 3 已移除此选项**（被静默忽略）
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- Vue 3 只认 `{{ }}`，但模板中混用了 `[[ ]]` 和 `{% raw %}{{ }}{% endraw %}`
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- 残留的裸 `[[ ]]`（log、report、errorMsg 等）未被 Jinja2 处理，Vue 也因 delimiters 冲突不解析
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- **修复**：删除 `delimiters` 行 → 全部改用 `{% raw %}{{ }}{% endraw %}` 包裹 Vue 表达式
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**问题2：状态不更新**
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- `api_mission_state()` 每次都从文件初始化 `point_status`/`machine_status` 为全 `"pending"`
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- `mission_executor.py` 完全没有跟踪 `point_status` 和 `machine_status`
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- **修复**：executor 添加状态跟踪 + app.py 从 executor.report 读取实时状态
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### 修改的文件
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| 文件 | 改动 |
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| `running.js` | 删除 `delimiters: ['[[', ']]']` |
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| `running.html` | 全部 `[[ ]]` → `{% raw %}{{ }}{% endraw %}`（14处） |
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| `app.py` | `api_mission_state()` 从 `ex.report` 读取 `point_status`/`machine_status` |
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| `mission_executor.py` | 初始化+实时更新 `point_status`（pending/active/done/skipped）和 `machine_status`（pending/active/completed） |
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### 关键设计
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**point_status 状态流转：**
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- `pending` → `active`（开始导航到点位） → `done`（到达） → `skipped`（空位永不更新）
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**machine_status 状态流转：**
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- 初始化全 `pending`
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- 正面扫码开始：`status=active, step=正面扫码`
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- 扫码完成：`qr=done/skipped, qr_val=xxx, step=正面拍照`
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- 正面拍照完成：`front=done/skipped, front_cnt++`
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- 背面拍照开始：`step=背面拍照`
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- 背面拍照完成：`back=done/skipped, back_cnt++, status=completed, step=完成`
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### 部署状态
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- 所有4个文件已通过 scp 部署到 `192.168.50.93`
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- Flask 已重启（PID 3664）
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- API 验证通过：`point_status` 和 `machine_status` 正常返回
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- 本地文件已同步回 workspace
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## 二、AGV 蛇形路径关节反转逻辑 (2026-05-29 13:49)
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### 需求理解
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蛇形路径行走时，AGV 在不同行到达点位时朝向相反：
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- 偶数行(0,2,4...)点位 → AGV 从出发方向来 → 正面/背面朝向 = 标定朝向 → **不反转**
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- 奇数行(1,3,5...)点位 → AGV 从对面来 → 正面/背面朝向 = 标定朝向的反面 → **反转所有关节角度**
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### 修复内容
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修改 `mission_executor.py`：
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**1. `_shoot()` 新增 `machine_row` 参数**
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```python
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def _shoot(self, model, side, row, col, qr_value, machine_row=0):
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invert = (machine_row % 2 == 1) # 奇数行=反转
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if invert:
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angles = [-a for a in angles] # 6个关节全部取反
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```
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调用处传入 `machine_row`（正面=pr，背面=pr-1）
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**2. `_scan_qr_with_poses()` 新增 `machine_row` 参数**
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```python
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def _scan_qr_with_poses(self, qr_configs, machine_row=0):
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invert = (machine_row % 2 == 1)
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if invert:
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angles = [-a for a in angles] # 二维码扫描时也反转
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```
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**3. 调用处传递 `machine_row`**
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- `_scan_qr_with_poses(qr_configs, machine_row=pr)` — 正面扫码
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- `_shoot(model, "front", ..., pr)` — 正面拍照
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- `_shoot(model, "back", ..., pr-1)` — 背面拍照
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### 部署状态
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- Flask PID 20577，AGV IP 192.168.50.93
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- 已通过语法检查 ✅ 已部署 ✅
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## 三、修复删除机器姿态 404 错误 (2026-05-29)
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### 问题描述
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删除机器姿态时出现 404 错误：
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```
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/api/mission/poses/m_1778767289/pose_1778767312/undefined
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```
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URL 末尾出现 `undefined`，说明 `poseId` 参数丢失。
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### 根因分析
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JS 中存在两个同名方法 `deletePose`：
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1. **机型姿态** (L457): `deletePose(modelId, poseId)` → 调用 `/api/models/...`
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2. **机器姿态** (L776): `deletePose(machineId, side, poseId)` → 调用 `/api/mission/poses/...`
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Vue 方法重载机制导致参数错位，`poseId` 变成 `undefined`。
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### 修复方案
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将机器姿态方法重命名为 `deleteMachinePose`，避免命名冲突。
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### 修改文件
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- `static/js/setting.js` L776: `deletePose` → `deleteMachinePose`
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### 部署
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- setting.js 已部署到 AGV
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- setting.html 已部署到 AGV（版本号更新）
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- 浏览器需刷新缓存 (Ctrl+F5)
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### 待确认
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- 模板中是否有调用 `deleteMachinePose` 的地方需同步修改
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## 四、技术说明文档生成 (2026-06-17)
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### 任务
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为 AGV + 机械臂移动拍摄平台项目生成详细的技术说明文档
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### 产出
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- **文件**: `AGV_机械臂_技术说明文档.md` (888行, 39.5KB)
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- **内容覆盖**:
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1. 项目概述（业务目标、核心能力、技术栈）
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2. 系统架构（架构图、核心文件清单）
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3. 硬件环境与网络拓扑（设备清单、参数）
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4. 核心模块详解（GlobalState、MissionExecutorV3、AGVController、ArmClient、Nav2Navigator、QRScanner、ImageUploader）
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5. 通信协议（Flask↔前端、ROS2、TCP Socket、Java后端）
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6. 完整API接口文档（11个分组、98个端点）
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7. 任务执行流程（生命周期、QR扫描流程、拍照流程、错误处理）
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8. 数据配置格式（4种JSON schema）
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9. 部署与运维（启动流程、部署命令、常见问题）
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10. 关键决策与约束（10项架构决策 + 6项已知约束）
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### 数据来源
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- 逐文件阅读了全部7个Python源文件（共~4312行代码）
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- 读取了4个数据配置文件
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- 结合记忆条目中的经验教训和已知问题
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