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# AGV 智能巡检系统 — 脚本说明
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## 目录结构
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scripts/
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├── prod-backend.sh ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
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├── stop_all.sh ← 生产环境完整停止
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├── dev-backend.sh ← 本地后端开发启动（Mock 硬件模式）
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├── dev-frontend.sh ← 本地前端开发启动
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└── stop.sh ← 停止本地开发服务
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`scan_fixer/` 是生产启动链路的一部分：`clock_publisher.py` 发布 `/clock`，
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`fix_scan_timestamp_v6.py` 将 `/scan` 重发为 `/scan_corrected`，供 Nav2/AMCL 使用。
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## 使用场景
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### 0. 初始化 Python 环境
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项目使用 `uv` 统一管理 Python 虚拟环境，依赖声明在仓库根目录 `pyproject.toml`，锁定版本在 `uv.lock`。
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```bash
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# 如系统尚未安装 uv，先安装 uv
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curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
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# 在仓库根目录执行
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cd ~/work/smart-inspection
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uv sync
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```
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`uv sync` 会按 `.python-version` 创建 Python 3.10 虚拟环境到 `.venv`。ROS2 Humble 仍使用系统环境 `/opt/ros/humble`，不要把 ROS2 系统包写入 `pyproject.toml`。
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系统依赖仍需通过系统包管理器安装：
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```bash
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sudo apt install -y ffmpeg libzbar0
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```
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### 1. 首次开机 / 完整重启
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```bash
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# 在 AGV 上执行
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cd ~/work/smart-inspection
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./scripts/stop_all.sh # 先彻底清理
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./scripts/prod-backend.sh # 完整启动
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### 2. 修改代码后重新启动生产后端
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```bash
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# 部署文件到 AGV 后
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ssh elephant@192.168.60.80 'cd ~/work/smart-inspection && ./scripts/prod-backend.sh'
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```
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### 3. 本地开发调试（不连硬件）
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```bash
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# 在本机执行，仅启动 Mock 后端
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./scripts/dev-backend.sh
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# 访问 http://127.0.0.1:5000
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```
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### 4. 本地前端开发
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```bash
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./scripts/dev-frontend.sh
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```
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## 环境变量
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所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：
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| 变量 | 默认值 | 说明 |
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| `AGV_PROJECT_DIR` | `/home/elephant/work/smart-inspection` | 仓库根目录 |
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| `AGV_APP_DIR` | `$AGV_PROJECT_DIR/agv_app` | Flask 应用目录 |
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| `AGV_ROS2_DIR` | `/home/elephant/agv_pro_ros2` | ROS2 工作空间 |
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| `ROS_SETUP` | `/opt/ros/humble/setup.bash` | ROS2 环境脚本 |
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| `ROS_WORKSPACE_SETUP` | `$AGV_ROS2_DIR/install/setup.bash` | ROS2 工作空间环境脚本 |
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| `SCAN_FIXER_DIR` | `$AGV_PROJECT_DIR/scan_fixer` | 时间戳修正工具目录 |
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| `LOG_DIR` | `/tmp` | 日志目录 |
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| `FASTRTPS_SHM_DIR` | `/dev/shm` | FastRTPS 共享内存目录 |
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| `AGV_CONTROLLER_DEVICE` | `/dev/agvpro_controller` | AGV 控制器设备 |
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| `ROS_DOMAIN_ID` | `1` | ROS2 通信域 ID |
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## 日志位置（AGV 上）
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| 组件 | 日志 |
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| bringup (激光雷达) | `/tmp/ros2_bringup.log` |
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| Nav2 导航 | `/tmp/ros2_nav2.log` |
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| scan fixer | `/tmp/scan_fixer.log` |
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| Flask | `/tmp/agv_flask.log` |
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## 机械臂端
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机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：
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```bash
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cd ~/work/smart-inspection
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uv sync
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sudo systemctl start arm_server # 启动
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sudo systemctl status arm_server # 查看状态
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sudo systemctl enable arm_server # 开机自启
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```
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配置见 `arm_server/arm_server.service`。
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