AGV 智能巡检系统 — 脚本说明

目录结构

scripts/
├── start_all.sh          ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
├── stop_all.sh           ← 生产环境完整停止
├── start_flask.sh        ← 仅重启 Flask（修改代码后快速部署）
├── restart_flask.sh      ← 语法检查 + 清缓存 + 重启 Flask + 验证
└── dev_start.sh          ← 本地开发用（前台运行，不启动 ROS2）

使用场景

0. 初始化 Python 环境

项目使用 uv 统一管理 Python 虚拟环境，依赖声明在仓库根目录 pyproject.toml，锁定版本在 uv.lock。

# 如系统尚未安装 uv，先安装 uv
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

# 在仓库根目录执行
cd ~/work/smart-inspection
uv sync

uv sync 会按 .python-version 创建 Python 3.10 虚拟环境到 .venv。ROS2 Humble 仍使用系统环境 /opt/ros/humble，不要把 ROS2 系统包写入 pyproject.toml。

系统依赖仍需通过系统包管理器安装：

sudo apt install -y ffmpeg libzbar0

1. 首次开机 / 完整重启

# 在 AGV 上执行
cd ~/work/smart-inspection
./scripts/stop_all.sh    # 先彻底清理
./scripts/start_all.sh   # 完整启动

2. 修改代码后快速部署

# 部署文件到 AGV 后
ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/restart_flask.sh

3. 本地开发调试（不连硬件）

# 在本机执行，仅启动 Flask
./scripts/dev_start.sh
# 访问 http://127.0.0.1:5000

4. 远程轻量重启（ROS2 已运行）

ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/start_flask.sh

环境变量

所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：

变量	默认值	说明
`AGV_PROJECT_DIR`	`/home/elephant/work/smart-inspection`	仓库根目录
`AGV_APP_DIR`	`$AGV_PROJECT_DIR/agv_app`	Flask 应用目录
`AGV_ROS2_DIR`	`/home/elephant/agv_pro_ros2`	ROS2 工作空间
`SCAN_FIXER_DIR`	`/home/elephant/work/scan_fixer`	时间戳修正工具目录
`FIXER_SCRIPT`	`fix_scan_timestamp_v6.py`	fixer 脚本名

日志位置（AGV 上）

组件	日志
bringup (激光雷达)	`/tmp/ros2_bringup.log`
Nav2 导航	`/tmp/ros2_nav2.log`
scan fixer	`/tmp/scan_fixer.log`
Flask	`/tmp/agv_flask.log`

机械臂端

机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：

cd ~/work/smart-inspection
uv sync
sudo systemctl start arm_server     # 启动
sudo systemctl status arm_server    # 查看状态
sudo systemctl enable arm_server    # 开机自启

配置见 arm_server/arm_server.service。

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