AGV 智能巡检系统 — 脚本说明

目录结构

scripts/
├── prod-backend.sh       ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
├── stop_all.sh           ← 生产环境完整停止
├── dev-backend.sh        ← 本地后端开发启动（Mock 硬件模式）
├── dev-frontend.sh       ← 本地前端开发启动
└── stop.sh               ← 停止本地开发服务

scan_fixer/ 是生产启动链路的一部分：clock_publisher.py 发布 /clock， fix_scan_timestamp_v6.py 将 /scan 重发为 /scan_corrected，供 Nav2/AMCL 使用。

使用场景

0. 初始化 Python 环境

项目使用 uv 统一管理 Python 虚拟环境，依赖声明在仓库根目录 pyproject.toml，锁定版本在 uv.lock。

# 如系统尚未安装 uv，先安装 uv
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

# 在仓库根目录执行
cd ~/work/smart-inspection
uv sync

uv sync 会按 .python-version 创建 Python 3.10 虚拟环境到 .venv。ROS2 Humble 仍使用系统环境 /opt/ros/humble，不要把 ROS2 系统包写入 pyproject.toml。

系统依赖仍需通过系统包管理器安装：

sudo apt install -y ffmpeg libzbar0

1. 首次开机 / 完整重启

# 在 AGV 上执行
cd ~/work/smart-inspection
./scripts/stop_all.sh    # 先彻底清理
./scripts/prod-backend.sh # 完整启动

2. 修改代码后重新启动生产后端

# 部署文件到 AGV 后
ssh elephant@192.168.60.80 'cd ~/work/smart-inspection && ./scripts/prod-backend.sh'

3. 本地开发调试（不连硬件）

# 在本机执行，仅启动 Mock 后端
./scripts/dev-backend.sh
# 访问 http://127.0.0.1:5000

4. 本地前端开发

./scripts/dev-frontend.sh

环境变量

所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：

变量	默认值	说明
`AGV_PROJECT_DIR`	`/home/elephant/work/smart-inspection`	仓库根目录
`AGV_APP_DIR`	`$AGV_PROJECT_DIR/agv_app`	Flask 应用目录
`AGV_ROS2_DIR`	`/home/elephant/agv_pro_ros2`	ROS2 工作空间
`ROS_SETUP`	`/opt/ros/humble/setup.bash`	ROS2 环境脚本
`ROS_WORKSPACE_SETUP`	`$AGV_ROS2_DIR/install/setup.bash`	ROS2 工作空间环境脚本
`SCAN_FIXER_DIR`	`$AGV_PROJECT_DIR/scan_fixer`	时间戳修正工具目录
`LOG_DIR`	`/tmp`	日志目录
`FASTRTPS_SHM_DIR`	`/dev/shm`	FastRTPS 共享内存目录
`AGV_CONTROLLER_DEVICE`	`/dev/agvpro_controller`	AGV 控制器设备
`ROS_DOMAIN_ID`	`1`	ROS2 通信域 ID

日志位置（AGV 上）

组件	日志
bringup (激光雷达)	`/tmp/ros2_bringup.log`
Nav2 导航	`/tmp/ros2_nav2.log`
scan fixer	`/tmp/scan_fixer.log`
Flask	`/tmp/agv_flask.log`

机械臂端

机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：

cd ~/work/smart-inspection
uv sync
sudo systemctl start arm_server     # 启动
sudo systemctl status arm_server    # 查看状态
sudo systemctl enable arm_server    # 开机自启

配置见 arm_server/arm_server.service。

3.1 KiB Raw Blame History Unescape Escape