# AGV 智能巡检系统 — 脚本说明

## 目录结构

```
scripts/
├── prod-backend.sh       ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
├── stop_all.sh           ← 生产环境完整停止
├── dev-backend.sh        ← 本地后端开发启动（Mock 硬件模式）
├── dev-frontend.sh       ← 本地前端开发启动
└── stop.sh               ← 停止本地开发服务
```

`scan_fixer/` 是生产启动链路的一部分：`clock_publisher.py` 发布 `/clock`，
`fix_scan_timestamp_v6.py` 将 `/scan` 重发为 `/scan_corrected`，供 Nav2/AMCL 使用。

## 使用场景

### 0. 初始化 Python 环境

项目使用 `uv` 统一管理 Python 虚拟环境，依赖声明在仓库根目录 `pyproject.toml`，锁定版本在 `uv.lock`。

```bash
# 如系统尚未安装 uv，先安装 uv
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

# 在仓库根目录执行
cd ~/work/smart-inspection
uv sync
```

`uv sync` 会按 `.python-version` 创建 Python 3.10 虚拟环境到 `.venv`。ROS2 Humble 仍使用系统环境 `/opt/ros/humble`，不要把 ROS2 系统包写入 `pyproject.toml`。

系统依赖仍需通过系统包管理器安装：

```bash
sudo apt install -y ffmpeg libzbar0
```

### 1. 首次开机 / 完整重启
```bash
# 在 AGV 上执行
cd ~/work/smart-inspection
./scripts/stop_all.sh    # 先彻底清理
./scripts/prod-backend.sh # 完整启动
```

### 2. 修改代码后重新启动生产后端
```bash
# 部署文件到 AGV 后
ssh elephant@192.168.60.80 'cd ~/work/smart-inspection && ./scripts/prod-backend.sh'
```

### 3. 本地开发调试（不连硬件）
```bash
# 在本机执行，仅启动 Mock 后端
./scripts/dev-backend.sh
# 访问 http://127.0.0.1:5000
```

### 4. 本地前端开发
```bash
./scripts/dev-frontend.sh
```

## 环境变量

所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：

| 变量 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| `AGV_PROJECT_DIR` | `/home/elephant/work/smart-inspection` | 仓库根目录 |
| `AGV_APP_DIR` | `$AGV_PROJECT_DIR/agv_app` | Flask 应用目录 |
| `AGV_ROS2_DIR` | `/home/elephant/agv_pro_ros2` | ROS2 工作空间 |
| `ROS_SETUP` | `/opt/ros/humble/setup.bash` | ROS2 环境脚本 |
| `ROS_WORKSPACE_SETUP` | `$AGV_ROS2_DIR/install/setup.bash` | ROS2 工作空间环境脚本 |
| `SCAN_FIXER_DIR` | `$AGV_PROJECT_DIR/scan_fixer` | 时间戳修正工具目录 |
| `LOG_DIR` | `/tmp` | 日志目录 |
| `FASTRTPS_SHM_DIR` | `/dev/shm` | FastRTPS 共享内存目录 |
| `AGV_CONTROLLER_DEVICE` | `/dev/agvpro_controller` | AGV 控制器设备 |
| `ROS_DOMAIN_ID` | `1` | ROS2 通信域 ID |

## 日志位置（AGV 上）

| 组件 | 日志 |
|------|------|
| bringup (激光雷达) | `/tmp/ros2_bringup.log` |
| Nav2 导航 | `/tmp/ros2_nav2.log` |
| scan fixer | `/tmp/scan_fixer.log` |
| Flask | `/tmp/agv_flask.log` |

## 机械臂端

机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：

```bash
cd ~/work/smart-inspection
uv sync
sudo systemctl start arm_server     # 启动
sudo systemctl status arm_server    # 查看状态
sudo systemctl enable arm_server    # 开机自启
```

配置见 `arm_server/arm_server.service`。