 ywb
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80a4beabcf
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fix: ROS_DOMAIN_ID 1 (AGV bringup uses domain 1, not 0)
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2026-05-17 09:06:43 +08:00 |
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e6a8d495f7
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可导航
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2026-05-16 22:58:04 +08:00 |
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4e3cb4d3ef
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Nav2导航 heredoc pipe方式修复 + 重启脚本更新
nav2_navigator.py: 改用 subprocess.Popen + stdin heredoc 避免bash单引号转义
restart_agv.sh: 清理所有旧进程再重启（bringup → Nav2 → Flask）
app.py: init_pose改用 heredoc 子进程脚本方式
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2026-05-16 19:18:18 +08:00 |
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924f9f3be6
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fix: get_position返回缓存位置防止odom无数据时整体失败；map_navigator ROS_DOMAIN_ID=1
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2026-05-16 01:26:51 +08:00 |
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1dc439dc8e
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fix: AGV位置读取失败 - ROS_DOMAIN_ID环境变量缺失、odom输出管道错误、ANSI转义序列未清理
问题根因:
1. ros2 daemon默认运行在domain 0，AGV节点在domain 1，导致无法通信
2. _run_ros2_cmd通过daemon通信，daemon忽略了shell的ROS_DOMAIN_ID环境变量
3. 修复: 在bash -c内联设置export ROS_DOMAIN_ID=1
4. 修复: 所有ros2 topic echo命令添加--once参数确保只输出一次后退出
5. 修复: 清理ANSI转义序列(\x1b)和RTPS错误信息前缀，避免YAML解析失败
6. 修复: 添加source /opt/ros/humble/setup.bash确保ros2命令可用
7. 修复: get_position和get_battery统一使用_run_ros2_cmd而非独立subprocess调用
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2026-05-15 23:44:21 +08:00 |
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94c1043f4d
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init
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2026-05-14 21:43:35 +08:00 |
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