 ywb
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cbc88def27
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2026-06-13 14:07:19 +08:00 |
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ywb
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48121b2a05
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2026-06-09 13:53:37 +08:00 |
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ywb
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a4f4be4c8e
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2026-06-08 11:42:41 +08:00 |
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ywb
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4126e01bba
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显示机械臂摄像头图片
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2026-06-05 10:27:42 +08:00 |
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ywb
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decfc44e89
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2026-06-04 16:15:16 +08:00 |
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ywb
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525025a5f7
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2026-06-02 14:52:10 +08:00 |
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ywb
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0b5862b271
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修复位置和返回问题
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2026-06-01 19:11:17 +08:00 |
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ywb
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e7c9621c65
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2026-06-01 18:27:36 +08:00 |
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ywb
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74ec30ba3f
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codex整理结果
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2026-05-30 00:16:10 +08:00 |
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ywb
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f64068475f
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修改运行时显示
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2026-05-29 13:37:02 +08:00 |
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ywb
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a556a0858b
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速度调节
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2026-05-29 08:51:01 +08:00 |
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ywb
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fcf5649d8c
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任务开关
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2026-05-27 14:49:40 +08:00 |
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ywb
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9b8e2e233a
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点击“设置”的时候，“运行”也处于选中状态。
任务配置->机械臂初始姿态 加入“应用当前姿态”按钮。点击，把机械臂调整为该姿态。
任务配置->网格配置 本来点位行3已经设置好了数据，但现在没有了。
机械臂的IP地址换到了192.168.50.89
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2026-05-26 18:23:21 +08:00 |
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ywb
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119246ade3
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任务执行
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2026-05-24 18:26:10 +08:00 |
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ywb
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adcd7e0a2c
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执行任务
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2026-05-23 16:02:01 +08:00 |
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ywb
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6920403035
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任务执行
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2026-05-23 10:02:19 +08:00 |
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ywb
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466272cc22
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机械臂识别二维码
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2026-05-21 20:42:29 +08:00 |
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ywb
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457f32919c
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机械臂摄像头
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2026-05-21 19:44:25 +08:00 |
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ywb
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56729c23e8
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二维码位置配置
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2026-05-21 01:54:13 +08:00 |
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ywb
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084faad1b2
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加入二维码设置
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2026-05-20 20:02:31 +08:00 |
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ywb
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f05d6ea059
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姿态参数
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2026-05-19 21:41:14 +08:00 |
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ywb
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deb97a67c0
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初始化位置
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2026-05-18 10:14:05 +08:00 |
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ywb
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5f0fa2e787
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feat: auto-reconnect AGV on Flask startup (async, 2s delay)
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2026-05-17 09:46:13 +08:00 |
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ywb
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60331dda2b
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点击地图导航
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2026-05-16 23:47:02 +08:00 |
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ywb
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e6a8d495f7
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可导航
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2026-05-16 22:58:04 +08:00 |
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ywb
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4e3cb4d3ef
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Nav2导航 heredoc pipe方式修复 + 重启脚本更新
nav2_navigator.py: 改用 subprocess.Popen + stdin heredoc 避免bash单引号转义
restart_agv.sh: 清理所有旧进程再重启（bringup → Nav2 → Flask）
app.py: init_pose改用 heredoc 子进程脚本方式
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2026-05-16 19:18:18 +08:00 |
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ywb
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a9840c38ef
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Nav2导航 + 初始化位置功能
- nav2_navigator.py: 通过 ros2 action 与 Nav2 通信，修复 YAML 格式（pose 嵌套）
- mission_executor.py: 改用 Nav2 navigate_to_pose action 导航
- app.py: navigate/to 等 API 改用 Nav2Navigator；新增 /api/mission/init_pose
API，通过子进程调用 rclpy 发布 /initialpose 到 (0,0,0)
- setting.html/js: 任务配置Tab加「初始化位置」按钮
注意：ROS2 daemon (domain=1) 与 Flask 在不同 domain，
Flask 进程内调用 rclpy 会破坏 daemon 状态，需通过子进程调用
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2026-05-16 14:22:10 +08:00 |
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ywb
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2bb8dff4e2
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Nav2 导航集成：新增 nav2_navigator.py，mission_executor 改用 Nav2 action 导航
- 新增 agv_app/utils/nav2_navigator.py：Nav2Navigator 类，通过 ros2 action
/navigate_to_pose 和 /navigate_through_poses 与 Nav2 通信，支持路径点导航
- app.py：navigate/to, navigate/path, navigate/status 三个 API 改用 Nav2Navigator
- mission_executor.py：_execute_point 中调用 _nav2_go_to_point() 替代原来的
time.sleep 模拟移动，Nav2 负责从当前点到目标点的自主导航
- 原有的 map_navigator.py（A* + Pure Pursuit 自实现）保留不动，供无 Nav2 时降级用
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2026-05-16 10:23:17 +08:00 |
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ywb
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368cfd58b0
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fix: 修改网格尺寸时自动清除超边界positions - 只保留front/back且在rows×cols范围内
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2026-05-16 00:05:19 +08:00 |
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ywb
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94c1043f4d
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init
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2026-05-14 21:43:35 +08:00 |
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