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50f6d4c295
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导航修复
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2026-05-18 23:40:14 +08:00 |
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ea4d592ea3
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fix: nav2_navigator _get_current_pose uses /amcl_pose (was /odom which is always 0,0)
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2026-05-17 10:15:43 +08:00 |
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ywb
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c3a5af8045
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fix: nav2_navigator.py ROS_DOMAIN_ID=1 in script files and all _run_ros2_bash calls
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2026-05-17 09:38:11 +08:00 |
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ywb
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60331dda2b
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点击地图导航
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2026-05-16 23:47:02 +08:00 |
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e6a8d495f7
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可导航
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2026-05-16 22:58:04 +08:00 |
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4e3cb4d3ef
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Nav2导航 heredoc pipe方式修复 + 重启脚本更新
nav2_navigator.py: 改用 subprocess.Popen + stdin heredoc 避免bash单引号转义
restart_agv.sh: 清理所有旧进程再重启（bringup → Nav2 → Flask）
app.py: init_pose改用 heredoc 子进程脚本方式
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2026-05-16 19:18:18 +08:00 |
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ywb
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a9840c38ef
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Nav2导航 + 初始化位置功能
- nav2_navigator.py: 通过 ros2 action 与 Nav2 通信，修复 YAML 格式（pose 嵌套）
- mission_executor.py: 改用 Nav2 navigate_to_pose action 导航
- app.py: navigate/to 等 API 改用 Nav2Navigator；新增 /api/mission/init_pose
API，通过子进程调用 rclpy 发布 /initialpose 到 (0,0,0)
- setting.html/js: 任务配置Tab加「初始化位置」按钮
注意：ROS2 daemon (domain=1) 与 Flask 在不同 domain，
Flask 进程内调用 rclpy 会破坏 daemon 状态，需通过子进程调用
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2026-05-16 14:22:10 +08:00 |
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ywb
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2bb8dff4e2
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Nav2 导航集成：新增 nav2_navigator.py，mission_executor 改用 Nav2 action 导航
- 新增 agv_app/utils/nav2_navigator.py：Nav2Navigator 类，通过 ros2 action
/navigate_to_pose 和 /navigate_through_poses 与 Nav2 通信，支持路径点导航
- app.py：navigate/to, navigate/path, navigate/status 三个 API 改用 Nav2Navigator
- mission_executor.py：_execute_point 中调用 _nav2_go_to_point() 替代原来的
time.sleep 模拟移动，Nav2 负责从当前点到目标点的自主导航
- 原有的 map_navigator.py（A* + Pure Pursuit 自实现）保留不动，供无 Nav2 时降级用
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2026-05-16 10:23:17 +08:00 |
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