Nav2导航 + 初始化位置功能

- nav2_navigator.py: 通过 ros2 action 与 Nav2 通信，修复 YAML 格式（pose 嵌套）
- mission_executor.py: 改用 Nav2 navigate_to_pose action 导航
- app.py: navigate/to 等 API 改用 Nav2Navigator；新增 /api/mission/init_pose
  API，通过子进程调用 rclpy 发布 /initialpose 到 (0,0,0)
- setting.html/js: 任务配置Tab加「初始化位置」按钮

注意：ROS2 daemon (domain=1) 与 Flask 在不同 domain，
Flask 进程内调用 rclpy 会破坏 daemon 状态，需通过子进程调用

agv_app/static/js/setting.js

@@ -50,6 +50,7 @@ const app = createApp({
       agvMoveInterval: null,
       agvCameraUrl: API + '/api/camera/refresh',
       agvCameraTimer: null,
+      initPoseLoading: false,
     }
   },
   mounted() {
@@ -336,6 +337,22 @@ const app = createApp({
         }
       } catch (e) { alert('保存失败: ' + e.message) }
     },
+    async initPose() {
+      try {
+        this.initPoseLoading = true
+        const res = await fetch(API + '/api/mission/init_pose', { method: 'POST' })
+        const data = await res.json()
+        if (data.ok) {
+          alert('✅ 初始位置已设为 (0, 0, 0)')
+        } else {
+          alert('❌ 初始化失败: ' + (data.error || '未知错误'))
+        }
+      } catch (e) {
+        alert('❌ 初始化位置请求失败: ' + e.message)
+      } finally {
+        this.initPoseLoading = false
+      }
+    },
     async loadAllMachines() {
       try {
         const res = await fetch(API + '/api/mission/machines')