Use uv for Python environment

docs/AGV_机械臂_技术说明文档.md

@@ -741,48 +741,49 @@ _shoot(model, side, row, col, qr_value, machine_row):
 
 **AGV (主控)**:
 - Ubuntu 22.04 (ROS2 Humble)
-- Python 3.8+
+- uv 管理的 Python 3.10 虚拟环境
 - OpenCV (cv2), Flask, requests, numpy, pyzbar, PyYAML
 - ROS2 Humble + nav2_simple_commander
+- 系统依赖：ffmpeg、libzbar0
 
 **机械臂 (Pi)**:
 - arm_server.py（TCP 服务器端口 5002）
 - arm_camera.py（MJPEG 服务器端口 5003）
 - RoboFlow（大象机器人 SDK）
+- uv 管理的 Python 3.10 虚拟环境
 
 ### 9.2 启动流程
 
 ```bash
+# === 首次部署 / 依赖同步 ===
+cd ~/work/smart-inspection
+uv sync
+
 # === 机械臂端 (Pi) ===
 # 1. 启动 arm_server (TCP 5002) + arm_camera (MJPEG 5003)
 sudo systemctl start arm_server
 
 # === AGV 端 ===
-# 2. 启动 ROS2 导航栈
-cd ~/agv_pro_ros2
-ros2 launch agv_pro_navigation2 navigation2.launch.py
-
-# 3. 启动 Flask
-cd ~/work/agv_app
-python3 app.py  # 监听 0.0.0.0:5000
+# 2. 完整启动 ROS2 导航栈 + Flask
+cd ~/work/smart-inspection
+./scripts/start_all.sh
 ```
 
 ### 9.3 部署命令
 
 ```bash
-# 本地 → AGV SCP 部署（逐个文件）
-scp app.py elephant@192.168.60.80:/home/elephant/work/agv_app/app.py
-scp utils/mission_executor.py elephant@192.168.60.80:/home/elephant/work/agv_app/utils/mission_executor.py
+# 本地 → AGV 部署：同步仓库根目录后，在 AGV 上执行
+cd ~/work/smart-inspection
+uv sync --locked
 
 # 部署后验证远程文件
-ssh elephant@192.168.60.80 "grep 'def _lookup_model' /home/elephant/work/agv_app/utils/mission_executor.py"
+ssh elephant@192.168.60.80 "grep 'def _lookup_model' /home/elephant/work/smart-inspection/agv_app/utils/mission_executor.py"
 
-# 重启 Flask（使用 expect 脚本，避免 sshpass+nohup SIGTERM 问题）
-# 方式一：手动 killing
-ssh elephant@192.168.60.80 "pkill -f 'python3 app.py'; sleep 1; cd /home/elephant/work/agv_app && nohup python3 app.py > /tmp/flask.log 2>&1 &"
+# 重启 Flask
+ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/restart_flask.sh
 
 # 清空 Python 缓存（关键！修改后必须清）
-ssh elephant@192.168.60.80 "find /home/elephant/work/agv_app -name '*.pyc' -delete; find /home/elephant/work/agv_app -name '__pycache__' -type d -exec rm -rf {} +"
+ssh elephant@192.168.60.80 "find /home/elephant/work/smart-inspection/agv_app -name '*.pyc' -delete; find /home/elephant/work/smart-inspection/agv_app -name '__pycache__' -type d -exec rm -rf {} +"
 ```
 
 ### 9.4 关键运维经验
@@ -836,7 +837,6 @@ ssh elephant@192.168.60.80 "find /home/elephant/work/agv_app -name '*.pyc' -dele
 agv_app/
 ├── app.py                    # Flask 主程序 (2132行)
 ├── config.py                 # 集中配置
-├── requirements.txt          # Python 依赖
 ├── templates/
 │   ├── index.html            # AGV 控制页
 │   ├── setting.html          # 设置页（网格/机型/报关单）
@@ -869,17 +869,12 @@ agv_app/
 ## 附录 B：关键依赖
 
 ```
-flask>=2.0
-flask-cors
-pyyaml
-opencv-python
-numpy
-requests
-pyzbar                          # 二维码识别（优先引擎）
-Pillow                          # pyzbar 依赖
-rclpy                           # ROS2 Python 客户端
-nav2_simple_commander           # Nav2 Python API
-geometry_msgs                   # ROS2 消息类型
+pyproject.toml                   # Python 依赖声明
+uv.lock                          # 锁定版本
+.python-version                  # Python 3.10
+ffmpeg                           # 系统依赖，机械臂视频流
+libzbar0                         # 系统依赖，pyzbar 动态库
+ROS2 Humble                      # 系统环境，提供 rclpy/nav2_simple_commander/geometry_msgs
 ```
 
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