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2026-06-19 18:10:43 +08:00
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commit 7083c45feb
24 changed files with 1718 additions and 2159 deletions
@@ -0,0 +1,72 @@
+# AGV 智能巡检系统 — 脚本说明
+
+## 目录结构
+
+```
+scripts/
+├── start_all.sh          ← 生产环境完整启动（ROS2 + Nav2 + Flask）
+├── stop_all.sh           ← 生产环境完整停止
+├── start_flask.sh        ← 仅重启 Flask（修改代码后快速部署）
+├── restart_flask.sh      ← 语法检查 + 清缓存 + 重启 Flask + 验证
+└── dev_start.sh          ← 本地开发用（前台运行，不启动 ROS2）
+```
+
+## 使用场景
+
+### 1. 首次开机 / 完整重启
+```bash
+# 在 AGV 上执行
+cd ~/work/smart-inspection/scripts
+./stop_all.sh    # 先彻底清理
+./start_all.sh   # 完整启动
+```
+
+### 2. 修改代码后快速部署
+```bash
+# 部署文件到 AGV 后
+ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/restart_flask.sh
+```
+
+### 3. 本地开发调试（不连硬件）
+```bash
+# 在本机执行，仅启动 Flask
+./scripts/dev_start.sh
+# 访问 http://127.0.0.1:5000
+```
+
+### 4. 远程轻量重启（ROS2 已运行）
+```bash
+ssh elephant@192.168.60.80 'bash -s' < scripts/start_flask.sh
+```
+
+## 环境变量
+
+所有脚本支持通过环境变量覆盖默认路径：
+
+| 变量 | 默认值 | 说明 |
+|------|--------|------|
+| `AGV_APP_DIR` | `/home/elephant/work/agv_app` | Flask 项目目录 |
+| `AGV_ROS2_DIR` | `/home/elephant/agv_pro_ros2` | ROS2 工作空间 |
+| `SCAN_FIXER_DIR` | `/home/elephant/work/scan_fixer` | 时间戳修正工具目录 |
+| `FIXER_SCRIPT` | `fix_scan_timestamp_v6.py` | fixer 脚本名 |
+
+## 日志位置（AGV 上）
+
+| 组件 | 日志 |
+|------|------|
+| bringup (激光雷达) | `/tmp/ros2_bringup.log` |
+| Nav2 导航 | `/tmp/ros2_nav2.log` |
+| scan fixer | `/tmp/scan_fixer.log` |
+| Flask | `/tmp/agv_flask.log` |
+
+## 机械臂端
+
+机械臂 (Pi) 的启动由 systemd 托管，在 Pi 上执行：
+
+```bash
+sudo systemctl start arm_server     # 启动
+sudo systemctl status arm_server    # 查看状态
+sudo systemctl enable arm_server    # 开机自启
+```
+
+配置见 `arm_server/arm_server.service`。