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agv_app/utils/mission_executor.py

@@ -738,22 +738,35 @@ class MissionExecutorV3:
         return None
 
     def _request_manual_qr(self) -> Optional[str]:
-        """暂停任务，等待手动输入（不超时，必须输入才能继续；stop 时解除）"""
-        self.status = MissionStatus.WAITING_QR
-        self.report["status"] = "waiting_qr"
-        self.report["step"] = "等待手动输入二维码"
-        self._log("  ⌨️  弹窗等待手动输入二维码（不可跳过）...")
+        """暂停任务，等待手动输入（支持重新扫描）"""
+        while True:
+            self.status = MissionStatus.WAITING_QR
+            self.report["status"] = "waiting_qr"
+            self.report["step"] = "等待手动输入二维码"
+            self._log("  ⌨️  弹窗等待手动输入二维码...")
 
-        self._qr_event.clear()
-        self._qr_event.wait()  # 无限等待，直到 set_manual_qr 或 stop() 触发
-        self.status = MissionStatus.RUNNING
-        self.report["status"] = "running"
-        if self._qr_value:
-            self._log(f"  ✏️ 手动输入: {self._qr_value}")
-            return self._qr_value
-        else:
-            self._log(f"  ⚠️ 任务已停止")
-            return None
+            self._qr_event.clear()
+            self._qr_event.wait()  # 无限等待，直到 set_manual_qr 或 stop() 触发
+
+            if self._qr_value == 'RESCAN':
+                self.status = MissionStatus.RUNNING
+                self.report["status"] = "running"
+                self._log("  🔄 用户点击重新扫描，重试...")
+                qr = self._decode_qr_from_arm()
+                if qr:
+                    self._log(f"  ✅ 重新扫描成功: {qr}")
+                    return qr
+                self._log("  ❌ 重新扫描仍未识别到二维码")
+                continue  # 继续弹窗
+
+            self.status = MissionStatus.RUNNING
+            self.report["status"] = "running"
+            if self._qr_value:
+                self._log(f"  ✏️ 手动输入: {self._qr_value}")
+                return self._qr_value
+            else:
+                self._log(f"  ⚠️ 任务已停止")
+                return None
 
     def set_manual_qr(self, value: str):
         self._qr_value = value.strip()