地图配置

{% raw %}{{ mapMsg }}{% endraw %}

地图可视化

旋转:

📦 机型配置

暂无机型配置，请点击上方按钮添加

ID 机型名称 描述 备注 操作
{% raw %}{{ m.id }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.name }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.description || '—' }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.notes || '—' }}{% endraw %}

🟢 正面姿态

{% raw %}{{ pose.name || '正面姿态' }}{% endraw %}
J{% raw %}{{ j }}{% endraw %} °
当前机械臂角度: J{% raw %}{{ currentAngles[0] ? currentAngles[0].toFixed(1) : '—' }}{% endraw %}° J{% raw %}{{ currentAngles[1] ? currentAngles[1].toFixed(1) : '—' }}{% endraw %}° J{% raw %}{{ currentAngles[2] ? currentAngles[2].toFixed(1) : '—' }}{% endraw %}° J{% raw %}{{ currentAngles[3] ? currentAngles[3].toFixed(1) : '—' }}{% endraw %}° J{% raw %}{{ currentAngles[4] ? currentAngles[4].toFixed(1) : '—' }}{% endraw %}° J{% raw %}{{ currentAngles[5] ? currentAngles[5].toFixed(1) : '—' }}{% endraw %}° （未连接机械臂）

🔴 背面姿态

{% raw %}{{ pose.name || '背面姿态' }}{% endraw %}
J{% raw %}{{ j }}{% endraw %} °

📦 添加新机型

① 网格配置 (M×N)

第{% raw %}{{ c }}{% endraw %}列
点位行 1
{% raw %}{{ getPointAt(0, ci-1)?.coords?.[0]?.toFixed(1) || '-' }},{{ getPointAt(0, ci-1)?.coords?.[1]?.toFixed(1) || '-' }}{% endraw %}
机器行 {% raw %}{{ missionConfig.rows }}{% endraw %}
点位行 {% raw %}{{ missionConfig.rows+1 }}{% endraw %}
{% raw %}{{ getPointAt(missionConfig.rows, ci-1)?.coords?.[0]?.toFixed(1) || '-' }},{{ getPointAt(missionConfig.rows, ci-1)?.coords?.[1]?.toFixed(1) || '-' }}{% endraw %}

点击「点位行」配置拍摄坐标；点击「机器行」切换有无机器
中间点位同时服务于上下两台机器（上机器背面 / 下机器正面），删除机器不影响点位配置

② 🦾 机械臂初始姿态

每个机器执行前恢复的初始姿态（6个关节角度，单位：度）

③ 🐍 蛇形拍摄序列预览

{% raw %}{{ idx+1 }}{% endraw %} 第{% raw %}{{ step.row+1 }}{% endraw %}行 第{% raw %}{{ step.col+1 }}{% endraw %}列 {% raw %}{{ step.side === 'front' ? '正面' : '背面' }}{% endraw %}

📍 点位配置 — {% raw %}{{ getPointOwnerLabel(editingPoint.pointRow, editingPoint.col) }}{% endraw %}

当前: ({% raw %}{{ pointEditor.x.toFixed(2) }}{% endraw %}, {% raw %}{{ pointEditor.y.toFixed(2) }}{% endraw %}, {% raw %}{{ pointEditor.yaw.toFixed(2) }}{% endraw %})
💡 此点位服务于: {% raw %}{{ getPointOwnerLabel(editingPoint.pointRow, editingPoint.col).split('·')[1] || '无' }}{% endraw %}

📷 二维码配置

配置机械臂姿态（6个关节角度），通过机械臂摄像头识别二维码并匹配机型。

暂无二维码配置，请点击上方按钮添加

名称 J1 J2 J3 J4 J5 J6 二维码值 匹配机型 操作
{% raw %}{{ q.qr_value || '—' }}{% endraw %} {% raw %}{{ getQrModelName(q.model_id) }}{% endraw %}

🤖 机械臂控制

⚠️ 机械臂未连接，请先在首页连接设备

关节角度控制

{% raw %}{{ currentAngles[j-1] ? currentAngles[j-1].toFixed(1) : '—' }}{% endraw %}°

🚗 AGV 移动控制

⚠️ AGV 未连接，请先在首页连接设备
🔋 电压: {% raw %}{{ agvBattery !== null ? agvBattery + 'V' : '—' }}{% endraw %} 📍 位置: X={% raw %}{{ agvPosition[0] !== undefined ? agvPosition[0].toFixed(2) : '?' }}{% endraw %} Y={% raw %}{{ agvPosition[1] !== undefined ? agvPosition[1].toFixed(2) : '?' }}{% endraw %} yaw={% raw %}{{ agvPosition[2] !== undefined ? (agvPosition[2] * 180 / Math.PI).toFixed(1) : '?' }}{% endraw }}° {% raw %}{{ initPoseMsg }}{% endraw %}
🧭 Nav2: {% raw %}{{ navStatus }}{% endraw %} 📍 当前位置: X={% raw %}{{ navCurrentPos[0] !== undefined ? navCurrentPos[0].toFixed(2) : '?' }}{% endraw %} Y={% raw %}{{ navCurrentPos[1] !== undefined ? navCurrentPos[1].toFixed(2) : '?' }}{% endraw %}
{% raw %}{{ (agvSpeed * 100).toFixed(0) }}{% endraw %}%

📋 报关单列表

选择报关单查看其中的机器列表，点击报关单 ID 展开机器信息

序号 报关单号 名称 状态 机器数 操作
{% raw %}{{ (customsPage - 1) * customsPageSize + idx + 1 }}{% endraw %} {% raw %}{{ item.customsNo || item.customs_no || item.id || '-' }}{% endraw %} {% raw %}{{ item.name || item.customsName || item.customs_name || '-' }}{% endraw %} {% raw %}{{ item.status || '未知' }}{% endraw %} {% raw %}{{ item.machineCount || item.machine_count || item.machineNum || item.machine_num || '?' }}{% endraw %}
暂无报关单数据

📦 机器列表

报关单: {% raw %}{{ selectedCustomsName }}{% endraw %}

共 {% raw %}{{ customsMachines.length }}{% endraw %} 台机器

序号 机器编号 机器名称 型号 二维码值 状态
{% raw %}{{ mi + 1 }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.serialNumber || m.serial_number || m.serialNo || m.serial_no || m.machineNo || m.machine_no || m.id || '-' }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.name || m.machineName || m.machine_name || m.model || '-' }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.modelName || m.model_name || m.model || '-' }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.qrValue || m.qr_value || m.qr || m.qrCode || m.qr_code || m.serialNumber || m.serial_number || '-' }}{% endraw %} {% raw %}{{ m.status || '正常' }}{% endraw %}

⌨️ 手动输入二维码

自动扫码未识别到二维码，请手动输入二维码内容：

📸 机械臂摄像头截图

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